1993年，经审计署批准设立署管审计公司及事务所，也是贯彻邓小平南巡 讲话精神设立的全国第一家股份合作制的审计机构。

1996年，经国家财政部批准，永拓会计师事务所成为全国审计系统第一批国际成员所，是走向国际先行先试的单位。

1999年，经国家财政部和审计署批准，永拓会计师事务所改制为有限责任公司。

2000年，永拓会计师事务所获得财政部、证监会颁发的证券、期货相关业务许可 。

永拓从2002年连续进入中国注册会计师协会公布的全国百强会计师事务所。永拓工程造价咨询业务从永拓会计师剥离，注册成立永拓工程造价咨询有限公司，工程咨询业务开始实行专业化独立运营。

永拓工程造价咨询有限公司2002年成立后，2003年经建设部批准为甲级工程造价咨询机构。

2004年,为了适应中国企业“走出去”发展战略需要，依法在香港注册永拓国际控股集团有限公司，这标志着永拓集团化管理更加规范。经中共朝阳 区委组织部批准，成立了全国会计师行业第一家党委。经中共朝阳区委社工委的批准，成立了全国会计师行业第一家纪委。

2006年，北京永拓联华税务师事务所有限公司成立。

2007年，经香港特区政府批准，永拓在香港设立了全资子公司，成为国内第一批在港设立独立法.人执业机构的会计师事务所，为开展中资企业海外审计业务打造了坚实的服务平台。

2011年，为了推进海外上市进度，中国永拓咨询管理集团有限公司设立了 独资子公司北京永拓咨询管理服务有限公司，负责领导全国的永拓公司。

2012年，永拓（ 香 港）测量行有限公司成立。

2013年，经财政部、证监会批准，北京永拓会计师事务所改制为北京永拓 会计师事务所（特殊普通合伙）。

2014年，为了完成上市创新发展需要，永拓工程造价咨询有限公司改制为 股份公司。

2015年，永拓工程咨询股份有限公司 4月 2 日实现在全国中小企业股转系统挂牌。11月25 日，永拓咨询在全国中小企业股转系统敲响了上市的钟声。

2016年永拓工程咨询股份有限公司被中价协对外专业委员会评选为“ 海外工程专家顾问单位”，永拓“走出去”为国家“一带 一 路” 战略服务奠定了基础。
2016年9月北京永拓工程咨询股份有限公司参与上海寰球工程有限公司乌兹别克斯坦聚氯乙烯（PVC）、烧碱和甲醇生产综合体建设项目，这是中乌重要合作成果之一，是“一带一路”倡议下推动国际产能合作的重要工程，历经三年多的紧张建设，于2019年12月28日正式投产。

永拓与中央军委机关事务管理局与 2017 年签订工作协议， 服务军队系统 工作正在展开，从军委机关总部至下属部队集团军及武警部队

2018年，永拓会计师事务所取得了“军工涉密业务咨询资质”。

永拓工程咨询股份有限公司取得了“军工涉密业务咨询资质”、“信息安全审计资质”和“招投标 AAAA 级资质”。

永拓集团与港交所建立了紧密的战略合作关系。

永拓在深圳福田区联合金融大厦设立了永拓集团粤港澳湾区管理中心。

永拓工程咨询股份有限公司收购了永拓（香港）测量行，成为上市公司的子公司。

2019 年 9 月 25 日，国家重点建设项目——北京大兴国际机场正式投运。北京大兴国际机场建设指挥部和管理中心致永拓感谢信，“感谢您一路以来对北京大兴国际机场建设发展事业的持续关心，大力帮助、支持以及艰辛的付出，致以最衷心的感谢和最崇高的敬意！” 北京大兴国际机场圆满成功投入运营，后续还有大量的工作需要完成，永拓将继续“不忘初心，牢记使命”，努力工作，一如既往地为北京大兴国际机场全面运营贡献力量！
       服务冬奥会、服务京津冀，2019 年，永拓成为奥运会备战办审计服务单位（2019-2022）。
       2020年， 永拓积极贯彻党中央指示精神，凭借永拓品牌信誉，和为党和国家机关服务的良好业绩、口碑和丰富经验，永拓会计师事务所（特殊普通合伙）入围河北雄安新区党工委管委会党群工作部财务审计服务项目。
       2020年7月，经中央军委装备发展部批准，取得装备价格第三方机构资质。

2021年6月之后，永拓光荣地成为中央军委装备发展部载人航天工程办公室的服务单位，承接了中国载人航天办公室的科研审计服务项目。

2022年上半年，永拓承办了党中央、国务院、全国人大下达的为党的二十大召开服务的审计任务，包括中共中央直属机关事务管理局局机关等8家单位审计项目等累计达到33个服务项目，是永拓有史以来承办党和国家机关任务最多的一年。